- Planas: superfícies articulares planas.
- Gínglimo: permite movimentos de flexão/extensão
- Cilindróide: proporciona segmento de rotação.
- Condilar: uma superfície ovóide se aloja em uma cavidade elíptica.Também são gínglimo.
- Esferóide: uma das superfícies é um segmento de esfera que se encaixa em uma concavidade. Só em caninos: selar e elipsóide.
- Selar: interfalâgica distal do cão.
- Elipsóide: segmento de elipse em uma cavidade.
Classificação quanto ao número de ossos ligados:
- Simples: união de apenas dois ossos
- Composta: união de mais de dois ossos;
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